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不间歇同步运动的实现

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不间歇同步运动的实现
   相关品牌: 三菱
   相关产品: 伺服系统, 运动控制
   更新时间: 2007/6/4 15:04:48
   点击次数: 764
 

一 引言

      目前,运动控制器在工业上的应用越来越多,主要涉及一些产品的加工,装配,以及产品的后期组装等等,诸如,塑料成型机(注塑机),妇女,儿童用品生产线,。。。有时,同步控制在其中的应用显得尤其重要。三菱电机生产的运动控制器中,sv22版本具有十分强大的功能,对于同步控制,具有其他产品或控制器无法比拟的优点。

      三菱电机的运动控制器目前主要有a系列和q系列。a系列包括a171(最多4轴),a172(最多8轴),a173(最多32轴)和a273(最多32轴),q系列包括q172(最多8轴)和q173(最多32轴);值得一提的是,q系列可以多cpu运行,目前至多可以有3个运动控制器cpu,也就是说,可以最多控制32×3=96轴,在多工序,多动作的控制系统中, 可以显现出强大的功能。另外,其os版本多样化(包括sv13,sv22,…….),决定了运动控制器在工业上应用的灵活性。

     本文就三菱a171运动控制器在电线生产过程中的实际应用,详细说明sv22的同步系统构成。

二.工作机械构成图

   

三.动作说明

     (1)上图中,电线从右向左运动,目的是在线上等长地刻出所需要的标记或数字;

     (2)伺服马达1用恒速度控制,伺服马达2与其同步运行后,在需要的长度地方产生动作;

     (3)在一个工作周期中,包括伺服马达2的前进和后退;

     (4)上述过程在归零之后一直重复进行。动作地址示意图:

      

四.系统构成

      

五.输入输出点的分布:

     x0:两轴归零; x5:启动; x1:停止;

     x3:一轴点动正转; x4:一轴点动正转;

     x6:一轴点动正转; x7:一轴点动正转;

     x15:实模式向虚拟模式转换; x8:当前值设定;

      x9:虚拟轴一点动正转; xa:虚拟轴一点动反转;

      xc:虚拟轴二点动正转; xd:虚拟轴二点动反转;

      d110:clutch on地址; d120:clutch off地址;

      d130:轴1的转矩限制; d132:轴2的转矩限制;

      d100:模式设定; m100:clutch on/off标志;

      d140:滑行量; xb:满足在电线上动作条件

六.机械模型.

     

机械设定参数:

   [连接齿轮]

   输入齿数:1

   输出齿数:1

   输出运转方向:正转

  [辅助齿轮]

  输入齿数:1

  输出齿数:1

  输出运转方向:正转

  [终端齿轮]

  输入齿数:1

  输出齿数:1

  输出运转方向:正转

  [辅助伺服马达]

  辅助输入轴号:2

  极限限制:最大值:2147483647,最小值:0

  指令到位范围:100

  jog速度限制值:300000

  jog参数块:1

  故障时运转模式:继续

  [伺服马达]

  虚拟输入轴号:1

  极限限制:最大值:2147483647,最小值:0

  指令到位范围:100

  jog速度限制值:300000

  jog参数块:1

  故障时运转模式:继续

  [roll-2]

  输出轴号:2

  单位:mm

  roll直径:10.0000

  roll一圈的脉冲数:100000

  滞留脉冲允许值:65535

  速度限制值:10000.00

  [roll-1]

  输出轴号:1

  单位:mm

  roll直径:10.0000 

  roll一圈的脉冲数:100000

  滞留脉冲允许值:65535

  速度限制值:10000.00

  [clutch参数]

  控制模式:地址模式

  模式设定:d100

  on/off指令:m100

  on地址设定:d110

  off地址设定:d120

  平滑方式:定时

  平滑时间:0

七.参数

八.伺服程序

      

九.部分plc程序(见文后)

十.结束语

      同步控制中,驱动模型,传输模型,输出模型可以有多种选择,本文想作为抛砖引玉,选用的模型可能不是最佳,但可以说明问题;其他模型的使用,在后续文章中将陆续介绍。

      


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